Foam Tower

用途与来源

独立的 AA-Robotics 任务启发式 MuJoCo 仿真。物体为刚体，由夹爪接触与重力驱动；场景与物理参数为记录的建模假设。

已有公开样本

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字段与文件

字段与类型摘录；请结合固定来源快照和原始文档使用。

observation.state

float32 array[7]：五个仿真关节位置 / rad，两路合成夹爪滑移 / m；是实际仿真状态。

action

float32 array[7]：对应的绝对位置设定值；前五维 / rad，后两维 / m，不是测得状态或力矩指令。

observation.images.{left,right,overhead}

video array[288,384,3]：RGB，原生 25 Hz，H.264 / MP4；视频时间相对本轨迹。

timestamp / source_time_s

float32 / float64：序列相对时间与绝对仿真源时间，单位均为 s。

privileged.* / annotation.*

仿真真值及审计、教师标签；不是默认策略观测。请按 FEATURES.md 显式选择输入，避免未来信息或标签泄漏。