Handwriting
检查有序笔画与仿真书写的图像、实际关节状态和规划目标之间的对应关系。
用途与来源 / Purpose & provenance
UJI Pen Characters v2 的孤立字符笔画经组合、变换、规划、MuJoCo 仿真与渲染。合成短语不是自然连续书写采集，也不是实体机器人执行。
已有公开样本 / Public sample
Schema / 字段与文件
字段与类型摘录；请结合固定来源快照和原始文档使用。
observation.state- 五个实际仿真关节位置 / rad
action- 五个规划参考关节位置 / rad
observation.images.*- 三个相机视角 / MP4
image_source_time_s- 原生图像时间 / s
observation.image_age_s- 当前数据行相对最近图像的时间差 / s